Зайцев, Андрей Сергеевич, и Константин Сергеевич Яковлев. Интервальные временные ограничения для планирования согласованных движений многозвенных манипуляторов. Информатика и автоматизация 24, no. 4 (август 19, 2025): 1007-1028. просмотрено август 22, 2025. https://plantprotect.ru/index.php/sp/article/view/17074.